Другие журналы

электронный научно-технический журнал

ИНЖЕНЕРНЫЙ ВЕСТНИК

Издатель: Общероссийская общественная организация "Академия инженерных наук им. А.М. Прохорова".

Концепция экзоскелета капсульного типа для аварийно-спасательных операций

Инженерный вестник # 03, март 2015
УДК: 21.865.8, 623.445.1, 623.445.2
Файл статьи: Vereykin_A.pdf (692.74Кб)
авторы: Зельцер А. Г., Верейкин А. А., Гойхман А. В., Савченко А. Г., Жуков А. А., Демченко М. А.

Предложена новая концепция исполнительного механизма экзоскелета капсульного типа, обеспечивающего восприятие внешних нагрузок и возможность защиты человека-оператора от внешних недетерминированных воздействий. Показана схема размещения основных узлов экзоскелета, обеспечивающая выполнение оператором типовых движений в соответствии с принципом одно движение оператора – одно движение экзоскелета. Обосновано применение в конструкции исполнительного механизма цилиндрических шарниров с виртуальными осями поворота, совпадающими с осями поворота соответствующих сочленений человека. Проработана принципиальная схема соединения исполнительных двигателей с экзоскелетом. Показаны достоинства и недостатки предлагаемых решений. Представлен предварительный вариант экзоскелета нижних конечностей, согласующийся с предложенной концепцией.

Список литературы

  1. Hanlon M. Raytheon XOS 2 Exoskeleton, Second-Generation Robotics Suit, United States of America. September , 2010. Режим доступа: www . gizmag . com / raytheon - significantly - progresses - exoskeleton - design /16479 (дата обращения 16.03.15).
  2. Kazerooni H., Steger R. The Berkeley Lower Extremity Exoskeletons // ASME Journal of Dynamics Systems, Measurements and Control, Vol. 128, no. 1, pp. 14-25, March 2006. DOI : 10.1115/1.2168164. Режим доступа: http://bleex.me.berkeley.edu/publications/ (дата обращения 16.03.15).
  3. Kazerooni H., Steger R., Huang L. Hybrid Control of the Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX) // The International Journal of Robotics Research, Vol. 25, № 5-6, May-June 2006, pp. 561-573. DOI : 10.1177/0278364906065505. Режим доступа: http://bleex.me.berkeley.edu/publications/ (дата обращения 16.03.15).
  4. Sankai Y. Hal: Hybrid Assistive Limb based on Cybernics. // Global COE Cybernics, System and Information Engineering, University of Tsukuba. Режим доступа: http://sanlab.kz.tsukuba.ac.jp/sonota/ISSR_Sankai.pdf (дата обращения 16.03.15).
  5. Верейкин А.А., Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семёнов С.Е., Каргинов Л.А., Кулаков Б.Б, Яроц В.В. Синтез кинематической схемы исполнительного механизма экзоскелета // Актуальные вопросы науки. –2014. – № XIII . – С. 68-76.
  6. Верейкин А.А., Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е. Анализ и выбор кинематической структуры исполнительного механизма экзоскелета // Наука и образование: электронное научно-техническое издание МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2014. – №7. С. 72-93. DOI : 10.7463/0714.0717676. Режим доступа: http://technomag.bmstu.ru/doc/717676.html (дата обращения 16.03.15).
  7. Merkava Mk . 4. Main battle tank. // Military-today. Режим доступа:http://www.military-today.com/tanks/merkava_mk4.htm(дата обращения 16.03.15).
  8. “Боец-21” обгонит конкурентов? // Военное обозрение. Апрель, 2011. Режим доступа: http://topwar.ru/4198-boec-21-obgonit-konkurentov.html (дата обращения 16.03.15).
  9. Лавровский Э.К., Письменная Е.В. О регулярной ходьбе экзоскелетона нижних конечностей при дефиците управляющих воздействий // Российский журнал биомеханики. – 2014. – Т. 18, №2. – С. 208-225. Режим доступа: http://vestnik.pstu.ru/biomech/archives/?id=&folder_id=3883 (дата обращения 16.03.15).
  10. Основы теории исполнительных механизмов шагающих роботов // Ковальчук А.К., Кулаков Б.Б., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е., Яроц В.В. – М.: Изд-во Рудомино, 2010. – 167 с.
  11. Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е., Яроц В.В., Верейкин А.А., Кулаков Б.Б., Каргинов Л.А. Метод проектирования пространственных древовидных исполнительных механизмов шагающих роботов // Инженерный вестник МГТУ Н.Э. Баумана. – 2014. – №11. – С. 6-10. Режим доступа: http://engbul.bmstu.ru/doc/736600.html (дата обращения 16.03.15).
  12. Верейкин А.А., Ковальчук А.К., Каргинов Л.А. Исследование динамики исполнительного механизма экзоскелета нижних конечностей с учётом реакций опорной поверхности // Наука и образование: электронное научно-техническое издание МГТУ им. Н.Э. Баумана. – 2014. – № 12. – С. 256-278. DOI: 10.7463/0815.9328000. Режим доступа: http://technomag.bmstu.ru/doc/745388.html (дата обращения 16.03.15).
  13. Верейкин А.А., Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семёнов С.Е., Каргинов Л.А., Кулаков Б.Б, Яроц В.В. Динамика исполнительного механизма экзоскелета // Техника и технология: новые перспективы развития. – 2014. – № XIII . – C . 5-16.
  14. Верейкин А.А. Расчёт исполнительных гидроцилиндров экзоскелета // Молодёжный научно-технический вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электронный журнал. – 2013. – № 5. – C . 11. Режим доступа: http://sntbul.bmstu.ru/doc/569290.html (дата обращения 16.03.15).
  15. Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов Д.Б. Концепция построения системы электрогидравлических следящих приводов двуногого шагающего робота // Наука и образование: электронное научно-техническое издание МГТУ им. Н.Э. Баумана. – 2010. – №1. Режим доступа: http://technomag.bmstu.ru/doc/137051.html (дата обращения 16.03.15).

 


Тематические рубрики:
Поделиться:
 
ПОИСК
 
elibrary crossref neicon rusycon
 
ЮБИЛЕИ
ФОТОРЕПОРТАЖИ
 
СОБЫТИЯ
 
НОВОСТНАЯ ЛЕНТА



Авторы
Пресс-релизы
Библиотека
Конференции
Выставки
О проекте
Rambler's Top100
Телефон: +7 (499) 263-69-71
  RSS
© 2003-2019 «Инженерный вестник» Тел.: +7 (499) 263-69-71