Другие журналы
|
Анализ и выбор кинематической структуры исполнительного механизма экзоскелета
# 07, июль 2014
DOI: 10.7463/0714.0717676
авторы: Верейкин А. А., Ковальчук А. К., Кулаков Д. Б., Семенов С. Е.
УДК 621.865.8
| Россия, МГТУ им. Н.Э. Баумана РУДН |
Обоснована актуальность разработки роботизированных экзоскелетов. Поставлена задача синтеза кинематической схемы исполнительного механизма экзоскелета и определены возможные подходы к её решению. Представлены результаты синтеза кинематической схемы, полученные в программных комплексах CATIA и SolidWorks. Обоснована целесообразность проведения кинематического синтеза в программном комплексе SolidWorks с использованием антропометрических данных, предложенных программным комплексом CATIA. Полученные диапазоны изменения обобщённых координат сочленений исполнительного механизма, оснащённых электрогидравлическими следящими приводами, сопоставлены с аналогичными диапазонами для человека.
Список литературы- Atlas. Anthropomorphic Robot: Datasheet // Boston Dynamics: website. Режим доступа:http://www.theroboticschallenge.org/files/ATLAS-Datasheet_v15_DARPA.PDF (дата обращения 01.06.2014).
- Asimo. Technical Information. Honda Motor Co., Ltd. Public Relations Division, 2007. Режим доступа : http://asimo.honda.com/downloads/pdf/asimo-technical-information.pdf ( дата обращения 01.06.2014).
- Biped Robot Johnnie // Institute of Applied Mechanics at the Technischen Universität München: website. Режим доступа: www.amm.mw.tum.de/en/research/current-projects/humanoid-robots/johnnie/ (дата обращения 01.06.2014).
- Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е. Управление исполнительными системами двуногих шагающих роботов. Теория и алгоритмы / под ред. А.К. Ковальчука. М.: Изд-во МГОУ, 2007. 160 с. (Сер. Двуногие шагающие роботы).
- Кулаков Д.Б. Разработка и исследование исполнительного механизма с электрогидравлическими приводами для системы управления движением двуногого шагающего робота: дис. … канд. техн. наук. М., 2009. 173 с.
- Ковальчук А.К. Проектирование исполнительного механизма антропоморфного шагающего робота // Естественные и технические науки. 2014. № 2 (70). С . 162-166.
- Vukobratovic M. Active exoskeletal systems and beginning of the development of humanoid robotics // In: Monograph of ANS: Academy of Nonlinear Sciences. Advances in Nonlinear Sciences II – Sciences and Applications. Belgrade , 2008. Vol. 2. P. 329-348.
- Raytheon XOS 2 Exoskeleton, Second-Generation Robotics Suit, United States of America // Army Technology: website. Режим доступа:www.army-technology.com/projects/raytheon-xos-2-exoskeleton-us/ (дата обращения 01.06.2014).
- Kazerooni H., Steger R. The Berkeley Lower Extremity Exoskeleton // ASME Journal of Dynamics Systems, Measurements and Control. 200 5 . Vol . 128, no . 1 . P . 14-25. DOI : 10.1115/1.2168164
- Верейкин А.А. Расчёт исполнительных гидроцилиндров экзоскелета // Молодёжный научно-технический вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2013. № 5. Режим доступа: http://sntbul.bmstu.ru/doc/569290.html (дата обращения 01.06.2014).
- Верейкин А.А., Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семёнов С.Е., Каргинов Л.А., Кулаков Б.Б, Яроц В.В. Синтез кинематической схемы исполнительного механизма экзоскелета // XIII Международная научно-практическая конференция “Актуальные вопросы науки” : материалы. М.: “Спутник+”, 2014. С. 68-76.
- Raade J.M., Amundson K.R., Kazerooni H. Development of Hydraulic-Electric Power Units for Mobile Robots // Proceedings of IMECE 2005. ASME International Mechanical Engineering Congress and Exposition (5-11 November, 2005, Orlando, Florida USA). ASME, 2005. Paper no. IMECE2005-80138. P. 27-34. DOI: 10.1115/IMECE2005-80138
- Sankai Y. Hal: Hybrid Assistive Limb based on Cybernics. Global COE Cybernics, System and Information Engineering, University of Tsukuba. Режим доступа:http://sanlab.kz.tsukuba.ac.jp/sonota/ISSR_Sankai.pdf (дата обращения 01.06.2014).
- EXOATLET - российский экзоскелет: экзоскелеты НИИ Механики МГУ им. М.В. Ломоносова // ExoAtlet : сайт. Режим доступа:www.exoatlet.ru (дата обращения 01.06.2014).
- Denavit J., Hartenberg R.S. Kinematic notation for Lower-Pair Mechanisms Based on Matrices // J. Appl. Mech . June 1955. P . 215-221.
- Алексеев В.Е., Таланов В.А. Графы и алгоритмы. Структуры данных. Модели вычислений. М.: Изд-во Бином, 2006. 319 с.
- Pupkov K.A., Kovalchuk A.K, Kulakov B.B. Usage of Biological Prototypes for Kinematical Scheme Construction of Modern Robots // Preprints of the 13th IFAC Symposium on Information Control Problems in Manufacturing. 3-5 June 2009. Moscow , 2009. P . 1829-1834.
- Ковальчук А.К. Использование биологического прототипа при проектировании древовидных исполнительных механизмов двуногих шагающих роботов // Известия вузов. Машиностроение. 2011. № 9. С. 49-56.
- Ковальчук А.К. Разработка математической модели исполнительного механизма роботизированного манекена // Научный Вестник МГТУ ГА. 2011. № 6 ( 168). С. 103-109.
- Ковальчук А.К. Выбор кинематической структуры и исследование древовидного исполнительного механизма робота-собаки // Известия вузов. Машиностроение. 2011. № 8. С. 65-73.
- Ковальчук А.К. Выбор кинематической структуры и исследование динамики древовидного исполнительного механизма робота-краба // Известия вузов. Машиностроение. 2013. № 7. С. 73-79.
- Ковальчук А.К., Семенов С.Е., Каргинов Л.А., Кулаков Д.Б., Верейкин А.А., Яроц В.В. Выбор кинематической структуры и исследование динамики древовидного исполнительного механизма робота-треножника // Инженерный вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2013. № 10. Режим доступа: http://engbul.bmstu.ru/doc/654481.html (дата обращения 01.06.2014).
Публикации с ключевыми словами:
робототехника, экзоскелет, древовидная кинематическая структура, синтез кинематической схемы, эргономическое проектирование, степени подвижности
Публикации со словами:
робототехника, экзоскелет, древовидная кинематическая структура, синтез кинематической схемы, эргономическое проектирование, степени подвижности
Смотри также:
|
|