Калиниченко Сергей Владимирович

В статье рассматривается задача позиционирования технологического оборудования неразрушающего контроля (полезная нагрузка), имеющего одну степень свободы и установленного на роботе, перемещающемся по трубопроводам малых диаметров. Приводится результат математического решения задачи по определению требуемого угла поворота с привлечением векторно-матричного математического аппарата. Полученное решение поясняется полунатурным моделированием, проведенным с использованием платы STM32F3Discovery. По результатам проведенного моделирования предложена функциональная схема системы управления поворотом полезной нагрузки.