Другие журналы
|
электронный научно-технический журналИНЖЕНЕРНЫЙ ВЕСТНИКИздатель: Общероссийская общественная организация "Академия инженерных наук им. А.М. Прохорова".
Управление поворотом полезной нагрузки робота для движения по трубопроводам малых диаметров
Инженерный вестник # 12, декабрь 2014 УДК: 681.5.017
Файл статьи:
Tachkov_A.pdf
(946.06Кб)
В статье рассматривается задача позиционирования технологического оборудования неразрушающего контроля (полезная нагрузка), имеющего одну степень свободы и установленного на роботе, перемещающемся по трубопроводам малых диаметров. Приводится результат математического решения задачи по определению требуемого угла поворота с привлечением векторно-матричного математического аппарата. Полученное решение поясняется полунатурным моделированием, проведенным с использованием платы STM32F3Discovery. По результатам проведенного моделирования предложена функциональная схема системы управления поворотом полезной нагрузки. Список литературы 1. Князьков М.М., Семенов Е.А., Рачков М.Ю. Многозвенный робот для движения внут-ри труб малых диаметров // Машиностроение и инженерное образование, № 1, 2009, С. 31– 36. 2. Градецкий В.Г. Методы движения миниатюрных управляемых роботов // В.Г. Гра-децкий и др. // Нано- и микросистемная техника, №9, 2005, С. 37 – 42. 3. Jinwei Qiao, Jianzhong Shang, A. Goldenberg, Development of inchworm in-pipe robot based on self-locking mechanism // IEEE/ASME Transactions on mechatronics, Vol. 18, No. 2, 2013, pp. 799 – 805. 4. W. Premerlani, P. Bizard Direction cosine matrix IMU: Theory [Электронный ресурс]. Режим доступа: http://robot-chopper.googlecode.com/svn/trunk/Research/DCMDraft2.pdf. 5. Распопов В.Я., Метод коррекции бесплатформенной системы ориентации малораз-мерного беспилотного летательного аппарата / В.Я. Распопов, М.Н. Машнин, А.В. Ладонкин, А.П. Шведов // Мехатроника, автоматизация и управление, № 9, 2012, С. 10 – 14. Публикации с ключевыми словами: полунатурное моделирование, внутритрубный робот, полезная нагрузка, управление поворотом, система пространственной ориентации Публикации со словами: полунатурное моделирование, внутритрубный робот, полезная нагрузка, управление поворотом, система пространственной ориентации Смотри также:
Тематические рубрики: Поделиться:
|
|
|||||||||||||||||||
|