Другие журналы

электронный научно-технический журнал

ИНЖЕНЕРНЫЙ ВЕСТНИК

Издатель: Общероссийская общественная организация "Академия инженерных наук им. А.М. Прохорова".

Управление поворотом полезной нагрузки робота для движения по трубопроводам малых диаметров

Инженерный вестник # 12, декабрь 2014
УДК: 681.5.017
Файл статьи: Tachkov_A.pdf (946.06Кб)
авторы: Тачков А. А., Калиниченко С. В., Малыхин А. Ю., Волков А. Г.

В статье рассматривается задача позиционирования технологического оборудования неразрушающего контроля (полезная нагрузка), имеющего одну степень свободы и установленного на роботе, перемещающемся по трубопроводам малых диаметров. Приводится результат математического решения задачи по определению требуемого угла поворота с привлечением векторно-матричного математического аппарата. Полученное решение поясняется полунатурным моделированием, проведенным с использованием платы STM32F3Discovery. По результатам проведенного моделирования предложена функциональная схема системы управления поворотом полезной нагрузки.

Список литературы
1.    Князьков М.М., Семенов Е.А., Рачков М.Ю. Многозвенный робот для движения внут-ри труб малых диаметров // Машиностроение и инженерное образование, № 1, 2009, С. 31– 36.
2.    Градецкий В.Г. Методы движения  миниатюрных управляемых роботов // В.Г. Гра-децкий и др. // Нано- и микросистемная техника, №9, 2005, С. 37 – 42.
3.    Jinwei Qiao, Jianzhong Shang, A. Goldenberg, Development of inchworm in-pipe robot based on self-locking mechanism // IEEE/ASME Transactions on mechatronics, Vol. 18, No. 2, 2013, pp. 799 – 805.
4.    W. Premerlani, P. Bizard Direction cosine matrix IMU: Theory [Электронный ресурс]. Режим доступа: http://robot-chopper.googlecode.com/svn/trunk/Research/DCMDraft2.pdf.
5.    Распопов В.Я., Метод коррекции бесплатформенной системы ориентации малораз-мерного беспилотного летательного аппарата / В.Я. Распопов, М.Н. Машнин, А.В. Ладонкин, А.П. Шведов // Мехатроника, автоматизация и управление, № 9, 2012, С.      10 – 14.


Тематические рубрики:
Поделиться:
 
ПОИСК
 
elibrary crossref neicon rusycon
 
ЮБИЛЕИ
ФОТОРЕПОРТАЖИ
 
СОБЫТИЯ
 
НОВОСТНАЯ ЛЕНТА



Авторы
Пресс-релизы
Библиотека
Конференции
Выставки
О проекте
Rambler's Top100
Телефон: +7 (499) 263-69-71
  RSS
© 2003-2024 «Инженерный вестник» Тел.: +7 (499) 263-69-71