Ланцев Владислав Юрьевич

В работе освещен процесс проектирования электромеханического модуля (привода) сгибания большого пальца антропоморфного схвата. Исходя из конструкции пальца и оценки силовых и динамических характеристик человеческой кисти, были разработаны требования к электромеханическому модулю. На первом этапе проектирования описан выбор силовой части привода, в качестве которой выступает бесколлекторный двигатель постоянного тока. При проектировании конструкции были рассмотрены различные варианты механическая части схвата, из которых был выбран наиболее предпочтительный. Механическая часть привода ограничена усредненным габаритом реальной человеческой кисти, поэтому в работе рассмотрены схемы передач  соосные между входом и выходом при обязательном условии  того, что корпус привода, повторяя естественное строение кисти должен быть круглым.