Кузнецова Мария Сергеевна

С. 696-707

Рассматривается моделирование кинетостатики семистепенного хирургического робота-манипулятора на примере операции стернотомии. Движение инструмента осуществляется вдоль заданной в глобальной декартовой системе координат траектории. Задача численного моделирования решена в программном пакете MATLAB^® Robotics Toolbox + Simulink^®. Для нахождения матриц податливостей методом конечных элементов в произвольный момент времени движение робота смоделировано в программном пакете SolidWorks^®. Получены матрицы податливостей в точке приложения рабочих воздействий на стернотом в зависимости от положения робота. Задача определения матриц податливостей решена в программном пакете ABAQUS CAE®.