Козубняк Светлана Аркадьевна

При проведении операций с применением робота – манипулятора осуществляется управление по силовым воздействиям в зоне хирургической операции. При проектировании конструкции робота его компоновка определяется согласно  технологическим требованиям к осуществлению необходимых движений. При приложении усилий к инструменту оказывается, что в зависимости от положения звеньев робота смещение точки приложения рабочих усилий может быть неколлинеарным вектору силы. Если взаимодействие хирургического инструмента с оперируемым объектом можно свести к сосредоточенной силе то, чтобы избежать смещений инструмента от заданной траектории нужно выбирать такую конфигурацию робота-манипулятора, при которой вектор силы направлен по собственным направлениям матрицы податливости робота в точке приложения силы. Предложенная методика расчета позволяет прокладывать траекторию движения робота – манипулятора с учетом минимизации возможных паразитных отклонений инструмент.

Рассматривается применение ультраструйной экспресс-диагностики (УСД) для выбора оптимальных функциональных покрытий и технологии их нанесения. Показано, что УСД является универсальным методом анализа износостойкости покрытий благодаря реальной имитации большинства видов механического изнашивания: абразивное, гидроабразивное, гидроэрозионное, кавитационное. Предложена возможность анализа интенсивности износа и усталостного износа при разработке соответствующих физико-математических и вероятностных моделей, применение метода акустической эмиссии и  использование данных макро- и микрофрактографического анализа.