Другие журналы
|
научное издание МГТУ им. Н.Э. БауманаНАУКА и ОБРАЗОВАНИЕИздатель ФГБОУ ВПО "МГТУ им. Н.Э. Баумана". Эл № ФС 77 - 48211. ISSN 1994-0408
77-30569/239840 Моделирование движения колесного робота по заданному пути
# 10, октябрь 2011
Файл статьи:
andrianova_art.pdf
(363.57Кб)
УДК 519.6 МГТУ им. Н.Э. Баумана Методами численного моделирования исследуются свойства алгоритма стабилизации движения колесного робота по заданному пути. Синтез алгоритма стабилизации выполнен с использованием теории нормальной формы аффинной системы. Предложен алгоритм сглаживания первой производной кривизны в случае задания пути кубическим параметрическим сплайном, проходящим через все контрольные точки. Рассмотрены алгоритмы нахождения расстояния до заданного пути. Показана работоспособность метода, установлена высокая чувствительность управления к кривизне пути. Литература 1. Гилимьянов Р.Ф. Планирование пути колесного робота по зашумленным измерениям в задаче управления движением вдоль криволинейной траектории: Дис. ... канд. техн. наук. Москва, 2010. 125 с. 2. Thuilot B., Cariou C., Martinet P., Berducat M. Automatic Guidance of a Farm Tractor Relying on a Single CP-DGPS // Autonomous Robots. 2002. V. 13. P. 53–71. 3. Fang H., Fan R., Thuilot B., Martinet P. Trajectory tracking control of farm vehicles in presence of sliding // Robotics and Autonomous Systems. 2006. V. 54. No. 10. P. 828–839. 4. Гилимьянов Р.Ф., Пестерев А.В., Рапопорт Л.Б. Управление движением колесного робота в задаче следования вдоль криволинейного пути // Известия РАН. Теория и системы управления. 2008. Т. 47, № 6. С. 158--165. 5. Isidori A. Nonlinear control systems. London: Springer-Verlag, 1995. 6. Крищенко А.П. Преобразование нелинейных систем и стабилизация программных движений // Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. 1988. № 512. С. 69--87. Публикации с ключевыми словами: управление, нелинейная динамическая система, нормальная форма, колесный робот, кубический параметрический сплайн Публикации со словами: управление, нелинейная динамическая система, нормальная форма, колесный робот, кубический параметрический сплайн Смотри также: Тематические рубрики: Поделиться:
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||
|