Другие журналы
|
электронный журналМОЛОДЕЖНЫЙ НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ВЕСТНИКИздатель Академия инженерных наук им. А.М. Прохорова. Эл No. ФС77-51038. ISSN 2307-0609
Специальная робототехника и мехатроника
Разработка мобильного робота и визуалиация его движения
# 08, август 2013 УДК: 519-711 Разработана конструкция, математическая модель, схема блоков управления и преобразования координат модели в Mathlab Simulink мобильного четырехколесного робота, способного выполнять функции полноприводного транспортного средства. Посредством визуализации в VR Toolbox изучено движение робота по горизонтальной поверхности в случае, когда центр масс робота совпадает с геометрическим центром круглой платформы, а в точках контакта роликов с опорной поверхностью отсутствует проскальзывание.
Разработка алгоритмов и программного обеспечения для моделирования динамики объектов манипулирования космических роботов в наземных условиях
# 08, август 2013 УДК: 685.5 Космические манипуляционные роботы (КМР) – одно из важных направлений развития современной космонавтики. Среди операций, выполняемых КМР, – сборка и обслуживание объектов, разнообразные монтажные и сервисные операции. Примерами могут служить КМР международной космической станции - SRMS, SSRMS, JEMRMS, ERA. Сложность и дороговизна КМР, а также объектов манипулирования, обуславливают необходимость предварительной тщательной отработки операций КМР в наземных условиях. Наиболее эффективный метод решения этой задачи, особенно при отработке контактных операций, – полунатурное моделирование с использованием макетов КМР и объектов манипулирования (ОМ). Метод полунатурного моделирования позволяет воспроизводить динамику процессов на физическом уровне, что дает возможность максимально приблизить условия моделирования к реальным.
Модель асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором в SimPowerSystems
# 08, август 2013 УДК: 004.942 В данной статье рассмотрена модель асинхронного двигателя библиотеки SimPower. Описана работа двигателя. Сделан вывод о том, что стандартный двигатель Simulink не способен работать на реактивную нагрузку. Приведён способ модернизации существующей модели. Описана работа разработанных блоков. Приведены механические характеристики, зависимости тока в фазах ротора и статора от времени для вновь разработанной модели. Отличительной особенностью проделанной работы от остальных является: возможность применения части разработанных блоков для коррекции модели двигателя постоянного тока (ДПТ).
Последовательная регистрация дальнометрических и телевизионных данных при построении трехмерной модели внешней среды
# 08, август 2013 УДК: 681.51:007.52:631.324 Решается задача построения объединенной цветной 3D-модели внешней среды по ее 3D-дальнометрическим и цветным телевизионным изображениям, получаемым в процессе движения автономного мобильного робота в условиях индустриальной и естественной среды.
Синтез мехатронных систем управления с учетом ограничений
# 08, август 2013 УДК: 62-83-529 В работе описывается подход к одной из основных операций проектирования мехатронных систем управления – формированию желаемой логарифмической амплитудной частотной характеристики, на основе требований к точности и качеству процессов управления. Отличительная особенность предлагаемого решения – учет ограничений, присущих составным частям мехатронной системы.
Учебный мобильный робот для отработки алгоритмов автоматического управления движением на базе шасси для спортивной радиоуправляемой машины
# 08, август 2013 УДК: 62-523 Целью работы является создание учебного мобильного робота на базе шасси спортивной радиоуправляемой модели для получения студентами практических навыков управления движением мобильных роботов. В работе проведен анализ рынка радиоуправляемых моделей и определены критерии для отбора машины. В соответствии с этими критериями выбран наиболее интересный вариант радиоуправляемой машины для создания учебного робота. Проанализирована система управления радиоуправляемой моделью, разработаны способы внедрения платы управления нижним уровнем и ее функциональная схема. Выбран микроконтроллер для платы управления.
Комплексирование светолокационных и телевизионных данных в задачах выделения дороги
# 08, август 2013 УДК: 004.932.2:007.52:681.51 Предложен подход к решению актуальной задачи поиска и распознавания дороги методом комплексирования данных лазерного сканера и системы видеокамер. Описаны устройство и алгоритмическое обеспечение системы технического зрения. Приведены результаты экспериментальных исследований.
Распознавание лиц и глаз на фотографии
# 07, июль 2013 УДК: 004.93’12:004.932.72’1 В публикации представлен метод распознавания лиц и глаз на фотографии, описываемый метод был реализован с помощью алгоритма Виолы-Джонса. Приведен краткий анализ существующих методов решения задачи распознавания. Реализация поставленной задачи происходит на основе стандартной функции cvHaarDetectObject библиотеки OpenCV. Детально рассматриваются этапы работы алгоритма: использование функций Хаара, преобразование изображение в интегральное для быстрого поиска, машинное обучение и использование каскадного классификатора. По результатам работы программы проведен анализ точности и скорости работы исследуемого алгоритма.
Построение и анализ векторных топологических карт местности для движения робота
# 04, апрель 2013 УДК: 62-529 В работе выполнено исследование возможности применения векторного анализа в задачах построения траекторий движения, путей обхода препятствий, оптимизации существующих путей, выбора пути следования от точки к точке по ряду критериев для мобильной платформы с дифференциальным приводом в условиях дискретности управления скоростью движения.
Повышение точности и расширение функциональности цифровых преобразователей угла
# 03, март 2013 УДК: 681.586:007.2(035.5) Представлены структурные решения по построению амплитудных цифровых преобразователей угла следящего типа, которые обеспечивают повышение точности преобразования в данном классе измерительных приборов, формирование точного квазитахометрического сигнала и контрольного экспресс - сигнала, характеризующего текущую погрешность преобразования.
Особенности построения цифрового токового контура мехатронной системы
# 03, март 2013 УДК: 681.516 Статья посвящена определению требований к цифровой части токовых контуров мехатронных систем и применению методов синтеза. Рассматриваемый метод сравнивается с наиболее распространенными альтернативными подходами, такими как аналоговый токовый контур с пропорциональным регулятором и широтно-импульсной модуляцией и аналоговый токовый контур с гистерезисным регулятором тока. По средствам моделирования проводится проверка синтеза, оцениваются и сравниваются основные показатели, такие как точность, запасы устойчивости и чувствительность к внешнему воздействию. Формируются рекомендации к построению цифрового токового контура. В частности определяются требуемые значения периода широтно-импульсной модуляции, и предлагается их связать с периодом квантования цифровой части.
|
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|