Машиностроение
Приборостроение
Методическая периодика: проблемы и решения
Организация производства (промышленность)

Ключевые слова
Аннотации
Архив рубрик

регистрация
забыли пароль?

Другие журналы

электронный научно-технический журнал

ИНЖЕНЕРНЫЙ ВЕСТНИК

Издатель: Общероссийская общественная организация "Академия инженерных наук им. А.М. Прохорова".

Уравнения связи и решение обратной задачи о положениях для плоских механизмов параллельной структуры произвольной геометрии

Инженерный вестник # 09, сентябрь 2015
УДК: 621.865.8

Файл статьи:

Laryushkin_P.pdf (676.80Кб)

авторы: Ларюшкин П. А., Епанчинцева Д. С.

В данной статье рассматриваются три наиболее часто встречающихся типа механизмов параллельной структуры, реализующих движение выходного звена в плоскости. В подавляющем большинстве работ, посвященных исследованию таких механизмов, на структуру манипуляторов накладываются различные геометрические ограничения, например, кинематические пары, закрепляемые на неподвижном основании, размещаются в вершинах правильного треугольника. В данной работе представлены уравнения связи и решения обратной задачи о положениях для данных механизмов, позволяющие задавать любые геометрические параметры механизмов и произвольное расположение системы абсолютных координат. Это позволяет получить идентичные уравнения связей для всех кинематических цепей манипулятора, а также легко изменять параметры модели механизма при исследовании его кинематики.

Список литературы
[1].Ширинкин М.А., Глазунов В.А., Палочкин С.В. Разработка манипуляционного механизма параллельной структуры с четырьмя степенями свободы // Известия высших учебных заведений. Технология текстильной промышленности. Иваново: ИГТА. 2010. №1. С. 102-107.
[2].Bonev I.A., Zlatanov D., Gosselin C.M. Singularity Analysis of 3-DOF Planar Parallel Mechanisms via Screw Theory // ASME. Journal of Mechanical Design. 2003. Vol. 125(3). Pp. 573-581. DOI: 10.1115/1.1582878
[3].Merlet J-P., Gosselin C.M., Mouly N. Workspaces of Planar Parallel Manipulators // Romansy 11. Theory and Practice of Robots and Manipulators. International Centre for Mechanical Sciences. Vienna: Springer. 1997. Vol. 381. Pp. 37-44. DOI: 10.1007/978-3-7091-2666-0_5
[4].Wenger P., Chablat D. Kinematic Analysis of a Class of Analytic Planar 3-RPR Parallel Manipulators / Proceedings of the 5th International Workshop on Computational Kinematics // Computational Kinematics. Parallel Manipulators (1). Germany: Springer Berlin Heidelberg. 2009. Pp. 43-50. DOI: 10.1007/978-3-642-01947-0_6
[5].Kong X. Forward Kinematics and Singularity Analysis of a 3-RPR Planar Parallel Manipulator // Advances in Robot Kinematics: Analysis and Design. Germany: Springer Netherlands. 2008. Pp. 29-38. DOI: 10.1007/978-1-4020-8600-7_4