Машиностроение
Приборостроение
Методическая периодика: проблемы и решения
Организация производства (промышленность)

Ключевые слова
Аннотации
Архив рубрик

регистрация
забыли пароль?

Другие журналы

электронный научно-технический журнал

ИНЖЕНЕРНЫЙ ВЕСТНИК

Издатель: Общероссийская общественная организация "Академия инженерных наук им. А.М. Прохорова".

Антропоморфные биороботы и биопротезы

Инженерный вестник # 06, июнь 2015
УДК: 621.757

Файл статьи:

Vorobiev_E.pdf (856.71Кб)

авторы: Воробьев Е. И., Дорофеев В. О., Михеев А. В.

В статье обсуждаются основные проблемы, возникающие при разработке антропоморфных роботов и протезов для реабилитации инвалидов по движению. Приводятся примеры существующих разработок в этом направлении и отмечена недостаточная функциональность созданных образцов. В качестве одной из основных проблем создания антропоморфных роботов указана проблема управления и очувствления. Описана трёхуровневая система управления движением антропоморфного робота. Приведено описание разработанного авторами протеза кисти руки с независимыми движениями пальцев и дистанционным управлением от движения пальцев ноги.

Список литературы

Бернштейн Н.А. Очерки по физиологии движений и физиология активности. М.: Медицина. 1966. 219 с.
Попов Е. П., Верещагин А. Ф. Зенкевич С. Л. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы. М.: Наука. 1978. 398 с.
Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы. М.: Изд-во «Мир». 1976. 540 с.
Кулаков Ф.М. Супервизорное управление манипуляционными роботами. М.: Наука. 1980. 448 с.
Воробьев Е.И., Чижиков В.И., Михеев А. В. Разработка моделей и алгоритмов управления подвижными элементами пневматического протеза кисти руки. // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 10. С. 21-28.
Коренев Г.В. Целенаправленная механика управляемых манипуляторов. М.: Наука. 1979. 448 с.
Гурфинкель В.С., Малкин В.Б., Цетлин М.Л., Шнейдер А.Е. Биоэлектрическое управление. М.: Наука. 1972. 245 с.
Кулешов В.С., Лакота Н.А., Андрюнин В.В. и др. Дистанционное управляемые роботы и манипуляторы. / Под общей редакцией Е.П. Попова. (Серия: Автоматические манипуляторы и робототехнические системы.) М.: Машиностроение. 1986. 328 с.
Сафин Д.Р., Пильщиков И.С., Мигранова Р.М., Ураксеев М.А. Современные системы управления протезами. // Электроника: Наука, Технология, Бизнес. – М.: Техносфера. 2009. №4. С. 60-68.
Воробьев Е. И., Скворчевский А.К., Сергеев А.М. Построение алгоритма управления антропоморфного робота как обратной задачи динамики. // Качество и жизнь. Сборник. М.: АКО "Издательство РДК-Пресс". 2010. № 4. С. 98-101.