Машиностроение
Приборостроение
Методическая периодика: проблемы и решения
Организация производства (промышленность)

Ключевые слова
Аннотации
Архив рубрик

регистрация
забыли пароль?

Другие журналы

электронный научно-технический журнал

ИНЖЕНЕРНЫЙ ВЕСТНИК

Издатель: Общероссийская общественная организация "Академия инженерных наук им. А.М. Прохорова".

О подходе к предварительной оценке точности позиционирования параллельного манипулятора с тремя степенями свободы

Инженерный вестник # 03, март 2015
УДК: 621.865.8

Файл статьи:

Laryushkin_P.pdf (550.18Кб)

автор: Ларюшкин П. А.

В данной статье рассматривается общий порядок предварительной оценки точности позиционирования механизма параллельной структуры с тремя степенями свободы на этапе начального прототипирования. Указываются основные причины возникновения погрешностей позиционирования звена, а именно неточности в работе приводов и неточности, связанные с погрешностями изготовления и монтажа элементов конструкции механизма. Рассматривается последовательность действий по первичной экспериментальной оценке влияния неточности конструкций и метод теоретической оценки влияния погрешности, связанной со структурой самого механизма.

Список литературы
1.Merlet J.P. Parallel Robots (second edition). Springer. 2006. 417 p.
2.Briot S. Analyse et Optimisation d’une Nouvelle Famille de Manipulateurs Parallèles aux Mouvements Découplés. дис. Ph.D. Rennes. 2007. 262 p.
3.Gosselin C., Angeles J. Singularity Analysis of Closed Loop Kinematic Chains. // IEEE Transactions on Robotics and Automation. 1990. Vol. 6, No. 3. P. 281-290.
4.Ларюшкин П.А., Глазунов В.А., Хейло С.В. Решение задачи о положениях параллельного манипулятора с тремя степенями свободы. // Справочник. Инженерный журнал. 2012. № 2. С. 16-20.
5.Merlet J.P. Computing the Worst Case Accuracy of a PKM over a workspace or a trajectory // Proceedings of the 5^thChemnitz Parallel Kinematics Seminar. Chemnitz. Germany. 2006. P. 83-96.
6.Yu A., Bonev I.A., Zsombor-Murray P.J. Geometric approach to the accuracy analysis of a class of 3-DOF planar parallel robots. // Mechanism in Machine Theory. 2008. Vol. 43 No. 3. P. 364-375.