Другие журналы
электронный научно-технический журнал
ИНЖЕНЕРНЫЙ ВЕСТНИК
Издатель: Общероссийская общественная организация "Академия инженерных наук им. А.М. Прохорова".
Об исследовании особых положений, связанных с вырождением связей, в механизмах параллельной структуры
Инженерный вестник # 10, октябрь 2014
УДК: 621.865.8
Файл статьи:
Laryushkin_P.pdf
(629.45Кб)
Laryushkin_P.pdf
(629.45Кб)
Данная статья посвящена особым положениям в механизмах параллельной структуры, возникающим при вырождении связей, накладываемых на выходное звено. При этом отмечается, что такие особые положения, как правило, не рассматриваются большинством исследователей, поскольку не могут быть выявлены при использовании наиболее распространенной методики исследования особых положений. В работе для анализа данных особых положений используется подход, основанный на методах винтового исчисления. Приводится расчет механизма с тремя степенями свободы, демонстрирующий, что влияние рассматриваемых особых положений на размер рабочего пространства механизма может значительно превосходить влияние особых положений других типов.
Список литературы
1. Gosselin C., Angeles J. Singularity Analysis of Closed Loop Kinematic Chains // IEEE Transactions on Robotics and Automation. 1990. Vol. 6(3). Pp. 281-290.
2. Di Gregorio R., Parenti-Castelli V. A Translational 3-DOF Parallel Manipulator // Advances in Robot Kinematics: Analysis and Control. 1998. Pp. 49-58.
3. Zlatanov D., Bonev I., Gosselin C. Constraint Singularities of Parallel Mechanisms // Pro-ceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2002. Pp. 496-502.
4. Ларюшкин П.А., Палочкин С.В. Рабочая зона манипулятора параллельной структуры с тремя степенями свободы // Известия высших учебных заведений. Технология тек-стильной промышленности. 2012. №3. С. 92-96.
Публикации с ключевыми словами: механизмы параллельной структуры, особые положения, винтовое исчисление
Публикации со словами: механизмы параллельной структуры, особые положения, винтовое исчисление
Смотри также:
- Научное и научно-педагогическое наследие А.П. Котельникова – заведующего кафедрой теоретической механики МВТУ им. Н.Э. Баумана (к 150-летию со дня рождения)
- Уравнения связи и решение обратной задачи о положениях для плоских механизмов параллельной структуры произвольной геометрии
- О подходе к предварительной оценке точности позиционирования параллельного манипулятора с тремя степенями свободы
Тематические рубрики:
Поделиться:
| Авторы |
| Пресс-релизы |
| Библиотека |
| Конференции |
| Выставки |
| О проекте |
| Телефон: +7 (499) 263-69-71 |
|
 |
|||
| © 2003-2023 «Инженерный вестник» Тел.: +7 (499) 263-69-71 | |||||
