ИНЖЕНЕРНЫЙ ВЕСТНИК

УДК 621.865.8

Россия, МГТУ им. Н.Э. Баумана

aleksandr.alexkov@yandex.ru

a1e10@rambler.ru

lakarginov@mail.ru

mitkul@rambler.ru

aautres@gmail.com

vyaroz@yandex.ru

В настоящей статье рассмотрена кинематическая схема исполнительного механизма робота-треножника, биологический прототип которого в природе отсутствует. При описании кинематики и динамики исполнительного механизма робота использовался ранее предложенный авторами метод, основанный на совместном использовании матриц (4х4) и теории графов. Представлены результаты исследования кинематики и динамики исполнительного механизма робота, выполненного с помощью разработанной в программном комплексе MATLAB программы. Получены значения моментов и мощностей в степенях подвижности робота, а также численные значения элементов матриц, входящих в уравнение динамики робота. Предложенная в работе древовидная структура исполнительного механизма робота-треножника, результаты исследования его кинематики и динамики, а также программа моделирования произвольных древовидных исполнительных механизмов в системе MATLAB, являются эффективными средствами, позволяющими сократить сроки проектирования шагающих роботов.

Список использованных источников

1.     Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е. Блочно-матричные уравнения движения исполнительных механизмов роботов с древовидной кинематической структурой // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. – 2008. –№ 12. – С. 5-21.

2.     Медведев В.С., Лесков А.Г., Ющенко А.С. Системы управления манипуляционных роботов. – М.: Наука, 1978. – 416 с.

3.     Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Основы управления манипуляционными роботами. – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. – 480 с.

4.     Алексеева А.А., Таланов В.А. Графы и алгоритмы. Структуры данных. Модели вычислений. – М.: Изд-во Бином, 2006. –319 с.

5.     Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е. Управление исполнительными системами двуногих шагающих роботов. Теория и алгоритмы / Под ред. А.К. Ковальчука. – М.: Изд-во МГОУ, 2007. –160 с.

6.     Программа моделирования древовидных исполнительных механизмов шагающих роботов / А.К. Ковальчук, Л.А. Каргинов, Д.Б. Кулаков и др. Свидетельство о регистрации программ для ЭВМ № 2012610398. 10.01.2012.

7.     Ковальчук А.К. Использование биологического прототипа при проектирова­нии древовидных исполнительных механизмов двуногих шагающих роботов // Известия вузов. Машиностроение. – М., – 2011. – № 9. – С. 49-56.

8.     Ковальчук А.К. Выбор кинематической структуры и исследование дина­мики древовидного исполнительного механизма робота-краба // Известия вузов. Машиностроение. – М., – 2013. – № 7. – С. 73-79.

9.     Ковальчук А.К. Выбор кинематической структуры и исследование древовид­ного исполнительного механизма робота-собаки // Известия вузов. Машиностроение. – М., 2011. – № 8. – С. 65-73.