ИНЖЕНЕРНЫЙ ВЕСТНИК

УДК 681.5

Россия, МГТУ им. Н.Э. Баумана

alexkov2012@rambler.ru,

mitkul@rambler.ru

a1e10@rambler.ru

vyaroz@yandex.ru

Целью работы является разработка алгоритмов обработки информации, поступающей от силомоментных датчиков, установленных в стопах робота и от инерциальной навигационной системы с целью их использования в системе стабилизации и управления двуногим шагающим роботом. Двуногий шагающий робот связан с неподвижной поверхностью шагания только за счёт сил и моментов трения. Силы реакции и трения, а также моменты трения дают важную информацию о движении двуногого шагающего робота и играют принципиальную роль при управлении его движением. Педипуляторы (ноги) двуногого шагающего робота должны быть оснащены датчиками, измеряющими силы и моменты взаимодействия робота с опорной поверхностью. Новизна работы состоит в разработке алгоритмов комплексного использования информации с силомоментных датчиков стоп и с инерциальной навигационной системы в математической модели системы стабилизации и управления и реализации её на лабораторном образце двуногого шагающего робота.

Список литературы

1. Вукобратович М., Стокич ДЩ., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами. М.: Мир, 1989. 194 с.

2. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л. Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы. М.: Наука, 1978. 398 с.

3. Ковальчук А.К., Яроц В.В., Семёнов С.Е. Автоматизированный расчёт мощности электрогидравлических приводов двуногого шагающего робота // Актуальные проблемы повышения качества современного энергомашиностроения: Тезисы докладов межреспубликанской студенческой научной конференции. –М., 1988. –С. 46.

3.Зенкевич С.Л., Ющенко А. С. Основы управления манипуляционными роботами: учебник для вузов / 2-е изд., испр. и доп. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2004. 478 с.

4. Ковальчук А.К., Кулаков Д.Б., Семенов С.Е. Математическое описание кинематики и динамики исполнительных механизмов роботов с древовидной кинематической структурой // Известия вузов. Машиностроение. М.: МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2008. № 11. С. 13-25.