ИНЖЕНЕРНЫЙ ВЕСТНИК

УДК 621.865:004.896

Россия, Дмитровский филиал МГТУ им. Н.Э. Баумана

kalevatykh@gmail.com

agleskov@rambler.ru

Рассматриваются основные проблемы, возникающие при разработке программного обеспечения полунатурного моделирующего комплекса. Приведен краткий обзор состояния робототехнического программного обеспечения в мире. На основании анализа существующих решений, предлагается в качестве основы для построения распределенной системы управления полунатурного моделирующего комплекса Дмитровского филиала использовать RobotOperatingSystem(ROS). Приведены результаты перевода системы управления комплекса на ROS.

Список литературы

1.    Illarionov V.V., Korshunov S.V., Leskov A.G.,  Leskova S.M.,  Shumov A.V., Zimin A.M. Using Integrated assembly of Virtual and Real Robot System with Remote Access for Pracical Training. // Innovations 2009: World Innovations in Engineering Education and Research / Editors  W. Aung et al. -  INEER, Arlington, VA 22205, USA, 2009. – pp. 99 - 108.

2.    Лесков А.Г., Илларионов В.В. Математическое и полунатурное моделирование операций космических манипуляционных роботов. – Тезисы докладов 8-й Международной научно-практической конференции «Пилотируемые полёты в космос». – Звёздный городок, 2009. с.70-71. 

3.    A. Shakhimardanov, J. Paulus, N. Hochgeschwender, M. Reckhaus, G. Kraetzschmar, “Best Practice Assessment of Software Technologies for Robotics”, Bonn-Rhein-Sieg University, 2010

4.    Jean-Christophe Baillie, Akim Demaille, Quentin Hocquet, Matthieu Nottale, Samuel Tardieu, “The Urbi Universal Platform for Robotics”. Workshop Proceedings of SIMPAR 2008 Intl. Conf. on SIMULATION, MODELING and PROGRAMMING for AUTONOMOUS ROBOTS, Venice(Italy) 2008 November, 3-4.

5.    «The Urbi Software Development Kit», 2011, [Онлайн]. Ссылка: http://www.gostai.com/downloads/urbi/2.x/doc/urbi-sdk.pdf

6.    B. Gerkey, R. Vaughan, and A. Howard, “The player/stage project: Tools for multi-robot and distributed sensor systems,” In Proc. of the International Conference on Advanced Robotics, 2003.

7.    Toby H.J. Collett, Bruce A. MacDonald, and Brian P. Gerkey, "Player 2.0: Toward a Practical Robot Programming Framework". In Proceedings of the Australasian Conference on Robotics and Automation (ACRA 2005), Sydney, Australia, December 2005.

8.    H. Bruynickx, «Open robot control software: the orocos project». In IEEE International Conference on Robotics and Automation", 2001, 2523–2528.

9.    H. Bruynickx, P. Soetens, «The OROCOS Project», 2007, [Онлайн]. Ссылка: http://www.orocos.org/orocos/whatis

10.                     Ly D., Regenstein K., Asfour T., Dillmann, R. «A Modular and Distributed Embedded Control Architecture for Humanoid Robots». IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2004.

11.                     K.-U. Scholl. «Introduction to Modular Controller Architecture (MCA)», 2005, [Онлайн]. Ссылка: http://www.mca2.org/introduction.html

12.                     T. Asfour, K. Regenstein, P. Azad, J. Schroder, A. Bierbaum, N. Vahrenkamp, R. Dillmann. «ARMAR-III: An Integrated Humanoid Platform for Sensory-Motor Control». IEEE/RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), 4-6 Dec. 2006, pp. 169-175.

13.                     M. Quigley, В. Gerkey, K. Conley, J. Faust, T. Foote, J.Leibs, E. Berger, R. Wheeler, “ROS: an open-source Robot Operating System”. ICRA Workshop on Open Source Software, 2009.

14.                     «Robot Operating System / Introduction», 2012, [Онлайн]. Ссылка: http://www.ros.org/wiki/ROS/Introduction.

15.                     A. Makarenko, A. Brooks, and T. Kaupp, “On the benefits of making robotic software frameworks thin,” in IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems. Workshop on Evaluation of Middleware and Architectures., 2007.