Яшков Игорь Сергеевич

Решена задача реализации движения четырехколесного LEGO-робота с автомобильной компоновкой колес по заданному пути на плоскости. Разработан метод синтеза управления с использованием дифференциально-геометрического подхода. Для получения управления нелинейная кинематическая модель робота, записанная в путевых координатах, преобразуется к квазиканоническому виду. Показано, что найденное стабилизирующее управление обеспечивает движение заданной точки робота по заданному пути с заданной постоянной скоростью. Разработанный алгоритм реализован на лабораторном стенде, включающем робота, а также систему определения координат и угла поворота робота. Для определения положения робота используется web-камера. Алгоритм управления реализован с использованием MATLAB-SIMULINK на отдельном компьютере. Необходимые параметры передаются в бортовой компьютер робота по каналу связи Bluetooth.