Батанов Александр Федорович

При проведении операций с применением робота – манипулятора осуществляется управление по силовым воздействиям в зоне хирургической операции. При проектировании конструкции робота его компоновка определяется согласно  технологическим требованиям к осуществлению необходимых движений. При приложении усилий к инструменту оказывается, что в зависимости от положения звеньев робота смещение точки приложения рабочих усилий может быть неколлинеарным вектору силы. Если взаимодействие хирургического инструмента с оперируемым объектом можно свести к сосредоточенной силе то, чтобы избежать смещений инструмента от заданной траектории нужно выбирать такую конфигурацию робота-манипулятора, при которой вектор силы направлен по собственным направлениям матрицы податливости робота в точке приложения силы. Предложенная методика расчета позволяет прокладывать траекторию движения робота – манипулятора с учетом минимизации возможных паразитных отклонений инструмент.

В работе рассматривается возможная схема очувствления хирургического инструмента для проведения операций в сосудах. Предлагаемая схема позволяет хирургу в рабочем режиме (online) получать информацию об уровне рабочих усилий в области хирургического вмешательства. Она может быть использована для проектирования очувствленных рабочих органов роботов – манипуляторов хирургического назначения. Основной целью разработки является создание системы, позволяющей предупреждать возможные механические повреждения биологических тканей в процессе проведения хирургической операции.